根据腿的配置，起重机分为三种类型：单腿、双腿和高低腿。单腿起重机称为半起重机，无腿侧大车行走机构沿工厂、仓库等起重机铺设的专用轨道或高架桥专用轨道运行。高低腿起重机是专门为满足地形要求而设计的。当起重机两侧支腿的支腿压力相差较大，需要采用不同楼层的行走小车时，也可以采用高低支腿的方案。

  起重机根据支腿的性质分为两种：空间刚性支腿和平面柔性支腿。中间刚性支腿具有良好的空间刚度，可承受支腿平面内的水平荷载(起重机横向水平荷载)和龙门架平面内的水平荷载(起重机纵向水平荷载)。柔性支腿在门式刚架平面内(垂直于支腿平面)刚度差，只能承受支腿平面内的水平荷载。大跨度起重机通常使用刚性支腿和柔性支腿，以防止温度变化引起的轨道堵塞。

  起重机按支腿类型分为：有L型、C型、O型和U型开口支腿;有小车通道和实心封闭支腿以及不带小车通道的箱形封闭支腿等。单梁起重机主要采用l型和C型支腿，双梁起重机采用O型和U型支腿，轮胎集装箱起重机广泛采用U型支腿。